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1. MCPとは？

2. MCPの動作原理

3. MCPサーバーの主要機能

2. nUR MCPサーバーの主要機能

1. 暗示解释エンジン 多層TransformerアーキテクチャのNLP処理モジュールを搭載、文脈認識型コマンド解释(Contextual Command Parsing)をサポートし、很自然言語からロボット制御コマンドへのエンドツーエンド変換を実現、コマンド認識要求98.6%を達成
2. 動的スクリプト制成システム LLMベースのコード制成フレームワークにより、自然美言語コマンドをURScriptロボット制御スクリプトに自動変換、リアルタイム構文チェックと健康性検証をサポートし、制成効率は従来プログラミング比12倍乐观
3. マルチモーダル制御インターフェース

• MCPプロトコル拡張層: TCP/UDPデュアルモード通信をサポート、マイクロ秒級コマンド応答を提供
• デバイス抽象化層: URCapプラグインの標準化接続を実現
• データバス: TCP/IPイーサネットプロトコルベースで多機協調制御を実現

• 関節トルク、エンドエフェクタ姿勢等12次元状態データをリアルタイム収集
• 自然言語定義データフィルタリングルールをサポート
• 構造化データレポートを自動生成(CSV/JSON/XLSX)

• コマンド応答遅延: <200ms(エンドツーエンド)
• プロトコル互換性: MCP v2.1+ / URScript v5.0+
• 並列処理能力: 200+ TPS

nUR_MCP_SERVERツールの機能分類表の紹介：

3. 免責事項

4. バージョンリリース

4.1 最近の更新

• 2025.05.15 : nUR_MCP_SERVER 初回リリース

4.2 今後の計画

• nUR MCP Server専用のMCP Clientをサポート、エグゼキュータのセキュリティ機能を強化
• URロボットのログ記録を追加
• URロボットプログラムのバックアップとアップロード

5. クイックスタート

5.1 製品ベース（一般ユーザー向け）

5.1.1 エンジン＆依存関係

• 推奨システムバージョン:

  macOSユーザー: macOS Monterey 12.6 以降
  Linuxユーザー: CentOS 7 / Ubuntu 20.04 以降
  Windowsユーザー: Windows 10 LTSC 2021 以降
  

• ソフトウェア要件:

  MCPサーバー環境

  Python 3.11 以降     
  pip 25.1 以降
  UV Package Manager 0.6.14 以降  
  bun 1.2.8 以降
  

  MCPクライアント

   Claude Desktop 3.7.0 以降
   Cherry Studio 1.2.10 以降
   Cline 3.14.1 以降
  
   ClaudeMind、Cursor、NextChat、ChatMCP、Copilot-MCP、Continue、Dolphin-MCP、Gooseは未テストです。
  

  LLM大規模言語モデル

  DeepSeek-V3-0324 以降
  DeepSeek-R1-671b  以降 
  Qwen3-235b-a22b 以降
  
  一般的にMCPをサポートする大規模言語モデルは使用可能、リスト外のモデルは未テストです
  Ollamaでデプロイされたモデルは現在Tool呼び出し不可、解決中です...
  

5.1.2 インストール

MCPサーバーインストール:

1. Python 3.11以降をインストール
2. pip 25.1以降をインストール
3. UV Package Manager 0.6.14以降をインストール
4. bun 1.2.8以降をインストール
5. MCP Serverをインストール:

     git clone //gitee.com/nonead/nUR_MCP_SERVER.git
     cd nUR_MCP_SERVER
     pip install -r requirements.txt

MCPクライアント設定:

Claude Desktopと連携するには、サーバー設定を追加してください: MacOS: ~/Library/Apꦜplication Support/Claude/claude_desktop_config.json

{
  "mcpServers": {
    "nUR_MCP_SERVER": {
      "command": "python",
      "args": ["/home/nonead/MCP_Server/nUR_MCP_SERVER/main.py"]
    }
  }
}

{
  "mcpServers": {
    "nUR_MCP_SERVER": {
      "command": "python",
      "args": ["D:\\MyProgram\\MCP_SERVER\\nUR_MCP_SERVER\\main.py"]
    }
  }
}

Cherry Studioと連携するには、サーバー設定を追加してください：

macOS & Linux向け:

{
  "mcpServers": {
    "nUR_MCP_SERVER": {
      "name": "nUR_MCP_Server",
      "type": "stdio",
      "description": "NONEAD Universal-Robots MCP Server",
      "isActive": true,
      "provider": "NONEAD Corporation",
      "providerUrl": "//qinsisi.com",
      "logoUrl": "//qinsisi.com/assets/img/vi/5.png",
      "tags": [
        "NONEAD",
        "nUR_MCP_Server",
        "Universal-Robots"
      ],
      "command": "python",
      "args": [
        "/home/nonead/MCP_Server/nUR_MCP_SERVER/main.py"
      ]
    }
  }
}

Windows向け:

{
  "mcpServers": {
    "nUR_MCP_SERVER": {
      "name": "nUR_MCP_Server",
      "type": "stdio",
      "description": "NONEAD Universal-Robots MCP Server",
      "isActive": true,
      "provider": "NONEAD Corporation",
      "providerUrl": "//qinsisi.com",
      "logoUrl": "//qinsisi.com/assets/img/vi/5.png",
      "tags": [
        "NONEAD",
        "nUR_MCP_Server",
        "Universal-Robots"
      ],
      "command": "python",
      "args": [
        "D:\\MyProgram\\MCP_SERVER\\nUR_MCP_SERVER\\main.py"
      ]
    }
  }
}

Clineと連携するには、サーバー設定を追加してください： MacOS & Linux:

{
  "mcpServers": {
    "nUR_MCP_SERVER": {
        "command": "python",
        "args": ["/home/nonead/MCP_Server/nUR_MCP_SERVER/main.py"]
     }
  }
}

{
  "mcpServers": {
    "nUR_MCP_SERVER": {
        "command": "python",
        "args": ["D:\\MyProgram\\MCP_SERVER\\nUR_MCP_SERVER\\main.py"]
     }
  }
}

5.2 ツールキットベース（開発者向け）

5.2.1 エンジン＆依存関係

• 推奨システムバージョン：

  macOSユーザー：macOS Monterey 12.6 以降
  Linuxユーザー：CentOS 7 / Ubuntu 20.04 以降
  Windowsユーザー：Windows 10 LTSC 2021 以降
  

• ソフトウェア要件：

  MCPサーバー環境

  Python 3.11 以降     
  pip 25.1 以降
  UV Package Manager 0.6.14 以降  
  bun 1.2.8 以降
  

  LLM 大規模言語モデル

  DeepSeek-V3-0324 以降
  DeepSeek-R1-671b  以降 
  Qwen3-235b-a22b 以降
  
  MCPをサポートする一般的な大規模言語モデルは使用可能です。リスト外のモデルはテストされていません
  Ollamaでデプロイされたモデルは現在Toolを呼び出せません。解決中です...
  

5.2.2 インストール

macOS/Linux/Windows開発者向け

Python 3.11 以降
pip 25.1 以降
UVパッケージマネージャ 0.6.14 以降
bun 1.2.8 以降

5.2.3 使用方法

• ユニバーサルロボットIP接続: 192.168.1.199
• ユニバーサルロボットのTCPエンドエフェクタの現在姿勢座標を取得
• nUR_MCP_SERVERツールの全コマンドをリスト表示
• ユニバーサルロボットの全ハードウェアデータを取得
• ユニバーサルロボットのスクリプトプログラムを実行
• ユニバーサルロボット組み込みプログラムXXXX.urpを実行
• IP172.22.109.141のロボットをA、IP172.22.98.41をBと命名し、両ロボットを接続。A(左)とB(右)の現在TCP姿勢と各キーポジションを記録し、両ロボットの姿勢関係を分析
• 段階的実行：IP192.168.1.199のロボットで現在TCP姿勢を記録後、+Z方向20mm、-Y方向50mm、+X方向30mm移動を5回繰り返し
• ユニバーサルロボットスクリプトを作成・実行：現在姿勢を中心に基部平面で半径50mmの円を描画
• IP172.22.109.141をA、172.22.98.41をBと設定し接続。以降のコマンドはAのみを制御し、Bにミラー動作を同期

6. 技術アーキテクチャ

MCPはクライアント-サーバーアーキテクチャを採用し、標準化プロトコルでモデルと外部リソース間通信を実現。

クライアント-サーバーモデル MCPアーキテクチャの主要コンポーネント：

MCPホスト： UI提供 LLMプロバイダー接続管理 外部リソースアクセスのためのMCPクライアント統合 MCPクライアント： MCPサーバーとの接続確立・維持 リクエスト送信/レスポンス受信 MCPプロトコル標準に準拠したデータ交換処理 MCPサーバー： クライアントリクエスト処理 特定機能の実行/リソースアクセス提供 MCPプロトコル標準に準拠したレスポンス整形 通信プロトコル MCPはJSON-RPC 2.0を基盤通信プロトコルとして採用：

リクエスト：クライアント→サーバー/サーバー→クライアントの操作開始メッセージ レスポンス：リクエストへの返答（結果/エラー情報含む） 通知：応答不要の一方向メッセージ（主にイベント通知用） MCܫPがサポートする伝送機構：

7. お問い合わせ

GitHub:
gitee:
公式サイト: //qinsisi.com

8. nUR MCP Server と他の MCP Server の違い

9. 引用

• nURMCP: NONEAD Uninversal🦩-Robots Model Context Protocol ꩲServer
• 拓徳は知能製造の真髄を解き明かし、革新が世界を変える
  Nonead demonstrates the true meaning of intelligent manufacturing, pioneering innovations that reshape our world.

10. ライセンス

基本原則

• 個人ユーザー及び10人以下の企業/組織：デフォルトでGNU Affero 一般公衆ライセンスv3.0（AGPLv3）が適用されます
• 10人を超える企業/組織：商用ライセンス（Commercial License）の取得が必須です

10.1 オープンソースライセンス（Open Source License）：AGPLv3 - 個人及び10人以下の組織向け

• 貴方が個人ユーザー、または貴組織が上記「10人以下」の定義に該当する場合、AGPLv3の条件下でnUR_MCP_SERVERを自由に使用、改変、配布できます。AGPLv3の全文は//www.gnu.org/licenses/agpl-3.0.htmlで確認できます。
• 主要義務： AGPLv3の重要な要件として、nUR_MCP_Serverを改変してネットワークサービスとして提供、または改変版を配布する場合、受領者に対しAGPLv3ライセンスに基づく完全なソースコードを提供する義務があります。「10人以下」基準に該当する場合でも、このソースコード公開義務を回避したい場合は、商用ライセンス（下記参照）の取得を検討する必要があります。
• 使用前に必ずAGPLv3の全条項を精読し理解してください。

10.2 商用ライセンス（Commercial License） - 10人超の組織またはAGPLv3義務を回避したいユーザー向け

• 必須要件： 貴組織が上記「10人以下」定義に該当しない（即ち11人以上が本ソフトウェアにアクセス/使用/利益を得る）場合、nUR_MCP_SERVER使用前に当社に連絡し商用ライセンスを締結する必要があります。
• 任意選択： 貴組織が「10人以下」条件に該当する場合でも、使用シナリオがAGPLv3条項を満たせない（特にソースコード公開義務）場合、またはAGPLv3が提供しない特定の商用条項（保証、賠償、Copyleft制限なし等）が必要な場合にも商用ライセンス締結が必須です。
• 商用ライセンスが必要な一般的なケース（以下に限定されません）：
  • 組織規模が10人を超える場合
  • （組織規模不問）改変したnUR_MCP_SERVER版を配布するが、AGPLv3に基づく改変部分のソースコード公開を望まない場合
  • （組織規模不問）改変したnUR_MCP_SERVERを基にネットワークサービス（SaaS）を提供するが、サービス利用者に改変ソースコードを提供したくない場合
  • （組織規模不問）会社方針、顧客契約またはプロジェクト要件上、AGPLv3ライセンスソフトの使用が不可、またはクローズド配布・機密保持が必要な場合
• 商用ライセンス取得： nUR_MCP_SERVER開発チームへservice@qinsisi.comまでご連絡ください。

10.3 貢献（Contributions）

• nUR_MCP_SERVERへのコミュニティ貢献を歓迎します。本プロジェクトに提出される全ての貢献はAGPLv3ライセンス下で提供されたものとみなされます。
• 本プロジェクトへ貢献（例：Pull Request）を提出することで、貴方のコードがAGPLv3ライセンスで本プロジェクト及び全ての後続利用者（最終的にAGPLv3または商用ライセンスを選択するか否かに関わらず）に提供されることに同意したものとみなします。
• また、貴方の貢献が商用ライセンス下で配布されるnUR_MCP_SERVER版に含まれる可能性があることを理解し同意するものとします。

10.4 その他の条項（Other Terms）

• 商用ライセンスの具体的条件は締結された正式な商用ライセンス契約に準じます。
• プロジェクトメンテナーは必要に応じて本ライセンスポリシー（ユーザー規模定義及び閾値を含む）を更新する権利を留保します。関連する更新はプロジェクト公式チャネル（コードリポジトリ、公式ウェブサイト等）で通知されます。

11. 開発 コアチーム

Tony Ke U8彩票:tonyke@qinsisi.com
Micro Zhu U8彩票:microzhu@qinsisi.com
Anthony Zhuang U8彩票:anthonyzhuang@qinsisi.com
Quentin Wang quentinwang@qinsisi.com